<div dir="ltr">Yep, we were looking at Amazon Kiva warehouse robots 3 years ago when we decided to return to differential drive. It's hard to find implementation details, but I suspect the Amazon alignment strategy is very simple. Those robots have an integrated turntable. I wouldn't be surprised if the motion of that turntable is normally mechanically linked to oppose the net rotational motion from the wheels. You'll notice that the inventory pod robots always come to a full stop before performing an in-place turn. The rotational inertia of the inventory pod can only help damp inaccuracies. Everything starts, continues and ends with grid alignment as a design constraint.<div><br></div><div>I would suspect they also have a way to occasionally lock the turntable to the chassis so they can rotate a different face of the inventory pod to a picker.<br><div><br></div><div>I was hoping to make it to rbnv but my team needed my attention last night. I'm now advising my team to not worry about presenting the choice to go with differential drive. It takes too much conversation to convince judges (against the bling of mecanums) that they're making a practical real world choice. The duty cycles on those warehouse robots have to be enormous. The team still needs to be prepared to answer the why-no-mecanum question should it come up.</div></div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Wed, Dec 21, 2022 at 1:05 PM Carl W Ott Jr via DPRGlist <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org">dprglist@lists.dprg.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="auto"><div dir="ltr"></div><div><br></div><div>Are those differential drive platforms moving the racks?  Not a Mecanum wheel in sight.</div><div><br></div><div>And how do they keep the rack orientation so well aligned with right angles - must have some kind of compensation else I’d expect all that lifting and setting down to gradually turn them over time…</div><div><br></div><div><div style="display:block"><div style="display:inline-block" role="link"><a style="border-radius:10px;font-family:-apple-system,Helvetica,Arial,sans-serif;display:block;width:300px;overflow:hidden;text-decoration:none" rel="nofollow" href="https://flipboard.com/video/swns/498c33eb35" dir="ltr" role="button" width="300" target="_blank"><table style="table-layout:fixed;border-collapse:collapse;width:300px;background-color:rgb(233,233,235);font-family:-apple-system,Helvetica,Arial,sans-serif" cellpadding="0" cellspacing="0" border="0" width="300"><tbody><tr><td align="center"><img style="width: 300px; height: 168px;" width="300" height="168" alt="_medium.jpeg" src="cid:185362b3a5b115049821"></td></tr><tr><td><table bgcolor="#E9E9EB" cellpadding="0" cellspacing="0" width="300" style="font-family:-apple-system,Helvetica,Arial,sans-serif;table-layout:fixed;background-color:rgb(233,233,235)"><tbody><tr><td style="padding:8px 0px"><div style="max-width:100%;margin:0px 16px;overflow:hidden"><div style="font-weight:500;font-size:12px;overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;text-align:left"><a rel="nofollow" href="https://flipboard.com/video/swns/498c33eb35" style="text-decoration:none" target="_blank"><font color="#000000" style="color:rgb(0,0,0)">Incredible footage shows a huge Amazon depot preparing for Christmas with the help of robots</font></a></div><div style="font-weight:400;font-size:11px;overflow:hidden;text-overflow:ellipsis;text-align:left"><a rel="nofollow" href="https://flipboard.com/video/swns/498c33eb35" style="text-decoration:none" target="_blank"><font color="#A2A2A9" style="color:rgba(60,60,67,0.6)">flipboard.com</font></a></div></div></td></tr></tbody></table></td></tr></tbody></table></a></div></div><br></div><div><br></div><div><br></div></div>_______________________________________________<br>
DPRGlist mailing list<br>
<a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
<a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
</blockquote></div>