<div dir="ltr"><a href="https://youtu.be/WObG2LoSEwQ">https://youtu.be/WObG2LoSEwQ</a><br><div><br></div><div>Just wanted to share this very nice example of deliberate and experimental improvement of real world control of an inverted pendulum (like walking) in this case using a reaction wheel.<br></div><div><br></div><div>The number of configurations and variations tested is very cool.</div><div><br></div><div>It also helps to clarify some concepts around dynamic balance. Like accelerometers don't really help because you are not actually chasing where up is, you are only chasing the orientation where the gyro tends to flip direction and change the slowest, and gyro drift doesn't really matter.  This is well demonstrated at 11:25.<br><br>I'm tempted to say some things about their usage of Angle Fix Rate and whether they really got the optimal PID values, but I've had my fill of PID discussions for a while.</div><div><br></div><div>I just appreciate the thoroughness of the approach they took and how well it was documented and communicated in the video edit.</div></div>