<div dir="ltr"><div class="gmail_default" style="font-size:small">David, I thought that I had mechanical issues two meetings ago, but I have since eliminated most of them as the robot now travels fairly straight (on a ceramic tile floor).  I thought that possibly the axle shaft(s) were slipping at the wheels or drive pulleys.  </div><div class="gmail_default" style="font-size:small">I have found a couple of bugs in my program, but the biggest find was the 4mm (~1/4") difference in circumference on the tires as was suggested to check during the Feb 18th meeting.  I had been using wheel diameter in my calculations!</div><div class="gmail_default" style="font-size:small">I am looking to find a large flat space in our covid world that will allow me to do the straight line and UBMmark as suggested.</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Thanks for the calibration instructions!</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">...Pat C.</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Wed, Mar 2, 2022 at 2:30 PM David P. Anderson via DPRGlist <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org">dprglist@lists.dprg.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">Howdy DPRG,<br>
<br>
At the meeting last night we talked about ways to use testing to measure <br>
a robot's performance, and I pointed Pat to a webpage on odometery <br>
calibration.  But I don't want to get the cart before the horse here.<br>
<br>
Pat, you mentioned that there might be some mechanical issues and those <br>
should of course be addressed first.<br>
<br>
I've found it useful to strip down to the simplest exercises. You might <br>
consider finding a nice flat long place, turn off odometery/navigation, <br>
and just set the robot's speed controllers to run both motors at the <br>
same speed.  Then point it down the hallway or whatever and let it go.  <br>
Do this a couple of times. Does it tend to drift right or left?  Can you <br>
ascertain that the chassis is straight and the wheels are parallel?  Is <br>
there slippage in the drive train?   The wheel-to-shaft coupling?  The <br>
tire to wheel attachment?  And so on.<br>
<br>
I would nail down the mechanical issues first before looking at <br>
odometery calibration and so on.<br>
<br>
cheers!<br>
<br>
dpa<br>
<br>
<br>
<br>
_______________________________________________<br>
DPRGlist mailing list<br>
<a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
<a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
</blockquote></div>