<div dir="ltr">Paul,<div>    My first thought would be that the ISRs would only include a count increment and the messaging would be handled in the loop.</div><div>Regards,</div><div>Doug P.</div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Wed, Jan 26, 2022 at 9:58 PM Paul Bouchier via DPRGlist <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org" target="_blank">dprglist@lists.dprg.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><div dir="ltr"><div>Pat, Doug - with the disclaimer that the code is barely tested, I've provided my implementation of an encoder transition-period based speed sensor on github at</div><div><a href="https://github.com/PaulBouchier/EncoderTest" target="_blank">https://github.com/PaulBouchier/EncoderTest</a></div><div><br></div><div>This is intended to address speed resolution issues on wheels with few encoder-counts per control-loop cycle. Mowbot only gives 2 - 4 transitions per cycle.</div><div><br></div><div>There's a README that explains how it works. I measured time in the ISR to be 200us. I don't know if it will work decently when used in a closed loop, but I'd welcome any comments you guys might have.</div><div><br></div><div>A few minor changes would be needed to make it work on standard AVR arduino vs. the esp32 arduino in which I use some FreeRTOS calls - primarily to use millis() and to use some other implementation of a queue (e.g. a ring buffer).<br></div><div><br></div><div>Paul</div><div><br></div></div>
_______________________________________________<br>
DPRGlist mailing list<br>
<a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
<a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
</blockquote></div>