<div dir="ltr"><div>I'll second David's sentiments about what a great RBNV that was - good job to all the gold-star winners! I also want to thank Doug & David for drilling down deeply into how David's motion control works. I had not previously appreciated how the slew rate factored into how sharp a turn would be, nor that different behaviors slew at different rates as well as deliver different requested speeds and s0eed-deltas for turns, all of which combine to produce quite varying turning behaviors.</div><div><br></div><div>Paul<br></div></div>