<div dir="ltr"><div>Pat, Doug - with the disclaimer that the code is barely tested, I've provided my implementation of an encoder transition-period based speed sensor on github at</div><div><a href="https://github.com/PaulBouchier/EncoderTest">https://github.com/PaulBouchier/EncoderTest</a></div><div><br></div><div>This is intended to address speed resolution issues on wheels with few encoder-counts per control-loop cycle. Mowbot only gives 2 - 4 transitions per cycle.</div><div><br></div><div>There's a README that explains how it works. I measured time in the ISR to be 200us. I don't know if it will work decently when used in a closed loop, but I'd welcome any comments you guys might have.</div><div><br></div><div>A few minor changes would be needed to make it work on standard AVR arduino vs. the esp32 arduino in which I use some FreeRTOS calls - primarily to use millis() and to use some other implementation of a queue (e.g. a ring buffer).<br></div><div><br></div><div>Paul</div><div><br></div></div>