<div dir="ltr"><div>David - going back to your description of how you manually turned the wheel a little bit when the speed was supposed to be zero, and the integral of speed error built up until it overpowered you and drove the wheel back to where it started - I'm confused because I don't understand how you must be calculating speed for that to be true. A naive implementation of speed-measurement would be to count the number of encoder counts in each 40ms tick. So when you manually moved the wheel, let's imagine there were a few ticks when a few counts were detected, then no more counts in any subsequent ticks. Speed should be zero after motion stops, so where's the error to integrate and cause corrective force to build up over time? Put another way, there was a speed error a few seconds ago but now there's no speed error; when does that error "go away", and when does the PID loop stop remembering it and trying to fight against it?</div><div><br></div><div>This is relevant to my current concerns with Mowbot, since it was discovered at Tuesday's meeting that the low rate of encoder ticks on Mowbot means I'll only see 2 or 3 counts per tick (hard to control), so I'm thinking about adopting Pat's approach (which he gave up on) of measuring the period between count incrementing. Pat - I'm also wondering why you gave up on that approach and changed encoders to one that has more counts - was there some basic flaw in the approach?<br></div><div><br></div><div>Thanks</div><div><br></div><div>Paul<br></div></div>