<div dir="ltr"><div>Thanks for the videos David. As always, your robots run very precisely and deliberately. <br></div><div><br></div><div>One question about the right wheel speed overshoot after hitthing the mat: I remember you showing some plots of your PID controller response to a step input a bit before Christmas, and showing that there was no overshoot when accelerating (IIRC), and what you thought might be overshoot when decelerating was actually a kind of elastic reaction to the negative voltage being used to slow the robot (IIRC), akin to what happened when you tried to manually turn the wheel. I may not have understood it fully at the time, but <br></div><div>1) isn't such an elastic reaction actually overshoot inasmuch as velocity doesn't smoothly ramp to zero? <br></div><div>2) in the video from yesterday, do you know whether the acceleration & "catch-up" experienced by the wheel that hit the mat was solely due to the PID loop building up "pressure" (i.e. an overshoot), or is it in part or whole a result of a change in setpoint caused by the IMU detecting rotation and correcting for it?</div><div><br></div><div>Your robots are precise enough that you can see subtle effects but their cause isn't always clear - just trying to understand it.</div><div><br></div><div>Paul</div><div><br></div></div>