<div dir="ltr"><div>Hi David - I've been playing with mine too, and got similar results. The way you get to view depth data is by clicking the top-left drop-down and selecting "depth". The display will change to a depth map.</div><div><br></div><div>The most useful ROS demo I've found is roslaunch depthai_examples stereo_nodelet.launch, with gives an rviz window with depth data in the 3D rviz orbital view, and left camera image in an image panel. The nodelets consume 33% of a laptop CPU. It's a bit worryingly high for an rpi4, but we shall see.<br></div><div><br></div><div>This is a very good video explaining how the SW stack works</div><div><a href="https://youtu.be/e_uPEE_zlDo">https://youtu.be/e_uPEE_zlDo</a></div><div><br></div><div>One thing I've discerned so far is there are layers and layers of SW involved here. The ROS stereo_nodelet demo fires up the depthai interface, a rosbridge to bring data from the native interface into ros, and publisher nodelets to publish the plethora of topics it publishes. The bridge and <br></div><div><br></div><div>I now perceive the camera as a thing that has stereo cameras and can produce a depth image, and quite separate from that, an neural network inference engine into which one can download various CNNs and run them to produce typical image recognition results. IOW a 3-in one device: webcam, CNN-engine, and stereo depth camera.</div><div><br></div><div>Paul<br></div></div>