<html>
  <head>
    <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
  </head>
  <body>
    <p>I have implemented ballistic behaviors as part of the processing
      loop. One of the behaviors is the timer. <br>
    </p>
    <p>There were situations where a higher priority behavior might
      interrupt the ballistic behavior. For instance, if part of the
      ballistic behavior is going in reverse and the robot has rear
      sensors they might interrupt the backing. That may not be the best
      example but best I can come up with at the moment. <br>
    </p>
    <div class="moz-signature"><font face="Comic Sans MS"
        color="#000080"> <br>
        -73 - <br>
        <b>Rud Merriam K5RUD</b> <br>
        <a href="http://mysticlakesoftware.com/"> <i>Mystic Lake
            Software</i> </a> <br>
        <br>
      </font>
    </div>
    <div class="moz-cite-prefix">On 10/31/21 4:54 PM, Thalanayar
      Muthukumar via DPRGlist wrote:<br>
    </div>
    <blockquote type="cite"
      cite="mid:F960D80B-70B4-452E-BE52-BA0EB0136A64@gmail.com">
      <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=UTF-8">
      <div dir="ltr">
        <div dir="ltr"><a href="https://youtu.be/fuFamNWyXc4"
            moz-do-not-send="true">https://youtu.be/fuFamNWyXc4</a> (~15
          sec)</div>
        <div dir="ltr"><br>
        </div>
        <div dir="ltr">20 times per sec</div>
        <div dir="ltr">- default behavior - go straight forward, green
          headlights</div>
        <div dir="ltr">- higher priority behavior - light sensed, turn
          left, red headlights</div>
        <div dir="ltr"><br>
        </div>
        <div dir="ltr">My understanding of BBR is that there should be
          no state maintained.</div>
        <div dir="ltr"><br>
        </div>
        <div dir="ltr">Question - If we trigger a ballistic behavior
          (e.g. go straight backward for one sec), is it ok to not
          return to the loop every 50 msec?</div>
        <div dir="ltr"><br>
        </div>
        <div dir="ltr">Or is it preferable to maintain state and count
          20 times for getting duration of 1 sec?</div>
        <div dir="ltr"><br>
        </div>
        <div dir="ltr">Regards.</div>
        <div dir="ltr">- Kumar<br>
          <br>
        </div>
        <br>
        <br>
        <div dir="ltr">Sent from my iPhone</div>
      </div>
      <br>
      <fieldset class="mimeAttachmentHeader"></fieldset>
      <pre class="moz-quote-pre" wrap="">_______________________________________________
DPRGlist mailing list
<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org">DPRGlist@lists.dprg.org</a>
<a class="moz-txt-link-freetext" href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a>
</pre>
    </blockquote>
  </body>
</html>