<html>
  <head>
    <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
  </head>
  <body>
    <p>Hello not Paul,</p>
    <p>I think perhaps you missed the point I was attempting to make. 
      Not to put words in your  mouth... :)   I have no objections to
      following a path or roadway, no matter how defined.   My robots
      can do that in several different ways, including following a
      closely spaced set of waypoints.  My point was more simply that
      the robots are not in fact operating unconstrained, as in a
      desert, as Paul's analogy suggests.   I think that greatly
      oversimplifies what they are doing.</p>
    <p>Cheers!</p>
    <p>-not Karim</p>
    <p><br>
    </p>
    <div class="moz-cite-prefix">On 10/23/21 1:14 PM, Karim Virani
      wrote:<br>
    </div>
    <blockquote type="cite"
cite="mid:CAKtnkixFcdH72=6hChMVv4cwso1i3YV+3e09SkUgzT6hsmLYpg@mail.gmail.com">
      <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
      <p style="background-color: #f4eaa5;color: #000000
        ;margin:5px;padding: 2px;text-align: left !important;
        align-content: center; display: block; border: 1px solid
        #000000; font-size: large; font-family: sans-serif;"><strong><em
            style="font-size: 11px;"> [EXTERNAL SENDER]</em></strong></p>
      <div dir="ltr">Try not to take this as putting words in Paul's
        mouth. My guess is Paul was not trying to come up with a
        rigorously defensible analogy, but accentuating a difference of
        constraints in the moment of that conversation.<br>
        <br>
        In reality, we all place constraints on getting from here to
        there. A path following constraint is just one example, but it's
        almost never the only one. It's also not required. If you have
        constraints against bumping into things instead of trying to
        plough through them, then you probably have some sensors
        involved. If you have a path following constraint there there
        are also sensors involved in determining how far off the path
        you have travelled. It could be GPS outside, it could be
        odometry - could be a dozen other kinds of sensors. The path
        could be described in different kinds of coordinate systems.
        Paths may be defined with a different stickiness - how tightly
        you have to cleave to them. There may be a different stickiness
        per waypoint. A path can be described without waypoints - could
        be formulaic.<br>
        <br>
        Adding path constraints may help with certain kinds of
        navigation problems, could be unhelpful, or could be required.
        It'll almost never be sufficient. Path planning can get you
        around known obstacles (a building), less likely to encounter
        obstacles (lane keeping), but won't be helpful in avoiding
        collisions with dynamic obstacles (vehicles, people, donkeys).
        And for highly planned paths, you have the burden of maintaining
        that definition's correspondence with changing reality.<br>
        <br>
        Animals (including people) follow paths all the time. There are
        all sorts of reasons to do so. There are also reasons to depart
        from a path. It'll be a long time before robots can judge
        dynamically which is the best approach in a given situation.
        Until then, they follow the rules we lay out. But your robots
        are following a path even if they only do it emergently. I'd
        like to see them emergently avoid driving through a freshly
        planted flower bed.<br>
        <br>
        Path planning is just something in our toolbox. Why not learn
        how to use it? Figure out where it works best and where it
        doesn't? The more I discover about it, it's not a single kind of
        tool, it's a spectrum.<br>
        <br>
        <div>-not Paul</div>
      </div>
      <br>
      <div class="gmail_quote">
        <div dir="ltr" class="gmail_attr">On Sat, Oct 23, 2021 at 11:44
          AM David P. Anderson via DPRGlist <<a
            href="mailto:dprglist@lists.dprg.org" moz-do-not-send="true">dprglist@lists.dprg.org</a>>
          wrote:<br>
        </div>
        <blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px
          0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">Hi
          Paul,<br>
          <br>
          I've been reflecting on your comments Tuesday evening about
          the self <br>
          driving trucks needing lots of waypoints to stay on the road,
          vs. the <br>
          robot demos shown that evening using more sparse waypoints.<br>
          <br>
          In particular the observation that the robots are operating
          essentially <br>
          unconstrained, as in a desert, except for the need to avoid
          obstacles, <br>
          while the trucks need to stay centered on the roadway.<br>
          <br>
          I'm not sure that is correct.  It seems that the long hallways
          that my <br>
          robot had to navigate is the functional equivalent of the
          trucks' <br>
          roads.  So the robot is not in fact operating as in a desert,
          <br>
          unconstrained.  But must instead follow a fairly narrow and
          constrained <br>
          path.<br>
          <br>
          Now if that is the case, why does it not use hundreds
          waypoints to <br>
          accomplish that task?  Or more to the point, why the army
          trucks do?<br>
          <br>
          So I pondered this for a while and it occurred to me that in
          the robots' <br>
          case, the waypoint navigation is not responsible for keeping
          the vehicle <br>
          on the "road," i.e., centered in the hallway.   Rather that is
          the task <br>
          of a separate group of sensors and behaviors.   But for the
          convoy, the <br>
          navigation behavior is responsible for navigation in the
          global sense as <br>
          Chris was describing, and also in the local sense of staying
          centered on <br>
          the road.<br>
          <br>
          Now for the army trucks to do it the way the robots do would
          also <br>
          require a second suite of sensors and behaviors to stay on the
          road --- <br>
          not trivial --- while the method you describe can all be done
          with just <br>
          GPS, no other sensors required.   (Though I assumed or maybe
          you told me <br>
          there are forward looking radar to keep from running into the
          truck in <br>
          front of you.)<br>
          <br>
          In any case, the desert vs. constrained roadway is perhaps not
          the best <br>
          analogy for what the robots are doing.<br>
          <br>
          cheers!<br>
          <br>
          David<br>
          <br>
          <br>
          _______________________________________________<br>
          DPRGlist mailing list<br>
          <a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank"
            moz-do-not-send="true">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
          <a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org"
            rel="noreferrer" target="_blank" moz-do-not-send="true">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
        </blockquote>
      </div>
    </blockquote>
  </body>
</html>