<div dir="ltr"><div>Thanks for the rtk2go info Karim - that's exactly what I was looking for. And thanks for the link to your awesome document that has details and links on how to use the F9P - I was looking to use Sparkfun's version of the F9P board. <br></div><div><br></div><div>Man - you're doing some serious hacking on those REV controllers! 🤓<br></div><div><br></div>Paul<div class="gmail_quote"><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex"><br>
Date: Mon, 18 Oct 2021 12:04:42 -0500<br>
From: Karim Virani <<a href="mailto:pondersome64@gmail.com" target="_blank">pondersome64@gmail.com</a>><br>
To: Thalanayar Muthukumar <<a href="mailto:tnkumar@gmail.com" target="_blank">tnkumar@gmail.com</a>><br>
Cc: DPRG <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org" target="_blank">dprglist@lists.dprg.org</a>><br>
Subject: Re: [Dprglist] rtk2go<br>
Message-ID:<br>
        <<a href="mailto:CAKtnkiwsdXDm91_XtxmwNpVjR%2BK_j2AMMFgaoMk0fCagXeDdfQ@mail.gmail.com" target="_blank">CAKtnkiwsdXDm91_XtxmwNpVjR+K_j2AMMFgaoMk0fCagXeDdfQ@mail.gmail.com</a>><br>
Content-Type: text/plain; charset="utf-8"<br>
<br>
That's a big topic and it bleeds into everything RTK very quickly. So I'll<br>
try for an almost succinct answer that should provide search terms for<br>
learning more:<br>
<br>
RTK gps rovers require a live timing reference from another specialty GPS<br>
receiver with a well-known location known as a base station or mount point.<br>
The base station needs to be somewhat close to the rover's location -<br>
ideally within 10km, but "long baseline" trials indicate you can get good<br>
solutions out to and beyond 50km depending on geography. The data coming<br>
from the base station is usually formatted as RTCM messages but can be<br>
transferred over any link. Often in very remote locations you have to set<br>
up your own base station and you might use a point-to-point radio link to<br>
communicate between rover and base station.<br>
<br>
There are also private, commercial and governmental networks of these<br>
correcting base stations. The private ones are usually monetizing their own<br>
and governmental base stations. These tend to be pricey services from the<br>
traditional hobby robotics viewpoint - they are focused on the survey and<br>
agricultural markets. There is a very large free governmental network (<br>
<a href="http://unavco.org" rel="noreferrer" target="_blank">unavco.org</a>) that serves active fault and mountain areas but that's mostly<br>
on the west coast and the rockies. Texas has a free non-real time network<br>
which can help with post-processing to get a good base-station fix, but<br>
doesn't help with RTK.  NASA operates another fairly open network, but it<br>
requires getting an account and authorizing - and I didn't want to write<br>
the authentication code for my robot.<br>
<br>
If you have internet access on your rover, one of the ways to get RTCM<br>
messages is from an NTRIP server. So many of those commercial and<br>
government networks operate NTRIP servers. The leading implementation of<br>
NTRIP is called SNIP and the company that makes SNIP also supports a<br>
voluntary NTRIP server for people who want to publish their base stations -<br>
known as "mount points" in NTRIP/SNIP land. That network is available at<br>
<a href="http://rtk2go.com" rel="noreferrer" target="_blank">rtk2go.com</a> It's completely free and requires no authentication to use as a<br>
client.<br>
<br>
Anyhow, if you are still reading and still want to learn more, you can also<br>
access my project notes<br>
<<a href="https://docs.google.com/document/d/1S-OwHQL25ngPYy-97KP6jZPA6bVr2L2PiUL6ix_6Dts/edit?usp=sharing" rel="noreferrer" target="_blank">https://docs.google.com/document/d/1S-OwHQL25ngPYy-97KP6jZPA6bVr2L2PiUL6ix_6Dts/edit?usp=sharing</a>>.<br>
These notes are for my outdoor rovers and as source material for videos,<br>
blog articles and presentations I might want to do, so they are a bit<br>
jumbled up. There is a GPS RTK primer that starts on page 16.<br>
<br>
-Karim<br>
<br><br>
</blockquote></div></div>