<div dir="ltr">You've known about swerve drives for a long time, just maybe not by that name. In competition robotics, "swerve" is used to refer to any omni-directional drive-train where the drive wheels can each be steered (rotating their own drive axes). <br><br>The most obvious example is the mars rovers. This allows efficient strafing, crabbing, in-place rotation and diff steering. There are a number of different variations. One variation gangs the steering of the drive wheels to a single motor. This cuts down on the number of motors required, but then rotating in-place requires slippage like any tank drive.<br><br>Usually there are dedicated motors for steering vs. driving each wheel. One of those videos talks about coaxial vs. differential as if those are the only two types of swerve modules. But the ExoMy is also a swerve drive and doesn't fit those patterns with its simpler transmission.<div><br></div><div>The DiffySwerve option is interesting in that it uses two similar motors and mixes them through a differential to output both the steering and drive. The benefit is that when you are driving without turning - the full power of both motors is available to forward This summer my varsity team (Iron Reign) designed their own belt driven DiffySwerve module but it hasn't passed all the way into production - it's very hard to make these in a small enough size for our robots.<br><br>Separately they are working on a hybrid chassis for this season that's also confusingly called a DiffySwerve for a completely different reason. It's a tryke - with the two "forward" wheels set up in a differential drive configuration. These wheels are fixed to the chassis on a common axis and can't steer. So for in-place turns, the center of the turn is the mid-point of their common axis. Standard differential drive config.<br><br>But the "rear" wheel is not a caster or omni. It's a swerve module. So for an in-place turn, it needs to drive along the circumference of the circle defined by its position as the radius relative to the center of chassis rotation.<br><br>They're starting with a simpler swerve module design. But if they get their DiffySwerve module built, the whole robot will become a DiffyDiffySwerve.</div><div><br></div><div>Best,</div><div><br></div><div>Karim</div><div> </div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Mon, Oct 11, 2021 at 1:46 PM Murray Altheim via DPRGlist <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org">dprglist@lists.dprg.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">I hadn't heard of a "Swerve Drive" before but Kumar posted the first<br>
video to the Personal Robotics server, thought it might be of general<br>
interest, then found another that goes into detail:<br>
<br>
   FRC team 1690 Orbit 2019 off season swerve drive reveal<br>
   <a href="https://youtu.be/wCakzMfRPKs" rel="noreferrer" target="_blank">https://youtu.be/wCakzMfRPKs</a><br>
<br>
   Swerve Drive 101 with Clem McKown from FRC 1640 and Jeremy Zang from FRC 694 - Stuy Splash 2020<br>
   <a href="https://youtu.be/ykl5CvG53KA" rel="noreferrer" target="_blank">https://youtu.be/ykl5CvG53KA</a><br>
<br>
It reminded me a bit of David's dancing robot.<br>
<br>
Cheers,<br>
<br>
Murray<br>
<br>
...........................................................................<br>
Murray Altheim <murray18 at altheim dot com>                       = =  ===<br>
<a href="http://www.altheim.com/murray/" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.altheim.com/murray/</a>                                     ===  ===<br>
                                                                    = =  ===<br>
     In the evening<br>
     The rice leaves in the garden<br>
     Rustle in the autumn wind<br>
     That blows through my reed hut.<br>
            -- Minamoto no Tsunenobu<br>
<br>
_______________________________________________<br>
DPRGlist mailing list<br>
<a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
<a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
</blockquote></div>