<div dir="ltr"><div class="gmail_default" style="font-size:small">As I am frantically revising code for my outdoor-bot for Robo Columbus, I am trying to calculate position and pose.  As I am reviewing the notes from David Anderson's excellent presentation I found the following and would like to clear up a couple things.</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">left_inches = read_left_encoder() * LEFT_CLICKS_PER_INCH;<br><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Can someone clarify if read_left_encoder() is this the cumulative encoder count or the encoder count since the last check (delta count)?</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">The other question is left_inches = read_left_encoder() * LEFT_CLICKS_PER_INCH.   Would this not be divided by  LEFT_CLICKS_PER_INCH?</div><div class="gmail_default" style="font-size:small">distance one wheel = encoder count / clicks per inch</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Regards,</div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Pat</div></div>