<div dir="ltr">Neat. I like the LED panels showing the decision.<div>Regards,</div><div>Doug P.</div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Sat, Feb 13, 2021 at 3:00 AM Murray Altheim via DPRGlist <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org">dprglist@lists.dprg.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">Hi,<br>
<br>
With some encouragement from David Anderson I've finished up my Moth<br>
sensor and ran the KD01 robot open loop on my deck:<br>
<br>
    KD01 Moth Behaviour Test<br>
    <a href="https://youtu.be/uoozN5BdepA" rel="noreferrer" target="_blank">https://youtu.be/uoozN5BdepA</a><br>
<br>
Things are still a bit rough, no PID (still a work-in-progress) but the<br>
sensor hardware and the Moth Behaviour program in Python:<br>
<br>
   <a href="https://github.com/ifurusato/ros/blob/master/moth_test.py" rel="noreferrer" target="_blank">https://github.com/ifurusato/ros/blob/master/moth_test.py</a><br>
   <a href="https://github.com/ifurusato/ros/blob/master/lib/moth.py" rel="noreferrer" target="_blank">https://github.com/ifurusato/ros/blob/master/lib/moth.py</a><br>
<br>
seems to work just fine. Good to get the KD01 out on the front deck.<br>
<br>
David had suggested I get the open loop navigation working first before<br>
I attempt to get the PID controllers fixed. I'm able to set the velocity<br>
of the PID controllers in cm/sec, and in open loop with a fudge factor I<br>
can still use roughly the same values for velocity (e.g., maximum set<br>
velocity is about 50cm/sec), the idea being to be able to turn the PIDs<br>
on or off without altering the basic velocity of the robot.<br>
<br>
There's lots of room for improvement but as Doug Paradis mentioned it's<br>
kinda fun to play around with. I realised pretty quickly I'll need to<br>
get my bumpers and IR hooked up if I want to run around in my house. The<br>
hardware's all done, just need to get the software together. That's next...<br>
<br>
Cheers,<br>
<br>
Murray<br>
<br>
PS. thank you David!<br>
...........................................................................<br>
Murray Altheim <murray18 at altheim dot com>                       = =  ===<br>
<a href="http://www.altheim.com/murray/" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.altheim.com/murray/</a>                                     ===  ===<br>
                                                                    = =  ===<br>
     In the evening<br>
     The rice leaves in the garden<br>
     Rustle in the autumn wind<br>
     That blows through my reed hut.<br>
            -- Minamoto no Tsunenobu<br>
<br>
_______________________________________________<br>
DPRGlist mailing list<br>
<a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
<a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
</blockquote></div>