<div style="color:black;font: 10pt Arial, Helvetica, sans-serif;">
<div><font size="2">Hello DPRG Folks.</font></div>

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<div><font size="2">LFS 1.6 is here.<br>
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<div><font size="2">See a very unpolished demo on you tube -- wanted to get it published before vRBNO since screen capture makes it look jumpy.<br>
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<div><font size="2">I dredged up the controller I said I wrote some months ago and plugged it into the new shiny LFS framework.<br>
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<div><font size="2">It runs in just under the allowed 5 minutes robot time, but the entire simulation can run in less than a second in  Time Warp mode on LFS 1.6.</font></div>

<div><font size="2">This will be great for turning knobs in real time to tweak behavior so maybe I will get my simulation time down.</font></div>

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<div><font size="2">Even on an old laptop performance was pretty good. I think around 2000-3000 steps per second.<br>
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<div><font size="2">Currently I am running 20 steps per second, but will probably reduce that step time. I guess at 10000 steps per second, that is 500X</font></div>

<div><font size="2">real time. <br>
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<div><font size="2">When I cranked up proportional gain, it flattened out where the robot does not "track" the invisible gap.<br>
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<div><a href="https://www.youtube.com/watch?v=d2JZCidIwjo"><font size="2">https://www.youtube.com/watch?v=d2JZCidIwjo</font></a></div>

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<div><font size="2">LFS is published on git hub</font></div>

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<div><a href="http://www.github.com/ron-grant/LFS"><font size="2">www.github.com/ron-grant/LFS</font></a></div>

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<div><font size="2">I am pretty cooked, so maybe you will out do me with your own clever controller program.</font></div>

<div><font size="2">Also, I included Carl's Mecanum demo, and Left/Right Wheel  Drive demo requested by Karim.<br>
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<div><font size="2">Ron Grant<br>
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