<div dir="ltr"><div class="gmail_default" style="font-size:small">Hi all</div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Thanks for the reply.  I have also done odometry on my robots as well as ultrasound and IR.</div><div class="gmail_default" style="font-size:small">But, for this application, I was looking for experience with either visual or lidar mapping techniques. Basically the idea is for the robot to enter a room, scan the environment for obstacles (will also have onboard sonar for collision avoidance), make a map from the readouts and then enter the room using the info to establish a path through the room.  I want to hit all areas of the room. The robot will return to the starting point and stop.</div><div class="gmail_default" style="font-size:small"><br></div><div class="gmail_default" style="font-size:small">Robert</div></div><br><div class="gmail_quote"><div dir="ltr" class="gmail_attr">On Wed, Apr 29, 2020 at 5:22 PM Murray Altheim via DPRGlist <<a href="mailto:dprglist@lists.dprg.org">dprglist@lists.dprg.org</a>> wrote:<br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left:1px solid rgb(204,204,204);padding-left:1ex">Hi Robert,<br>
<br>
I'm also keen to understand how to perform some of the tricks David has<br>
perfected, and it's worth mentioning that he has a helpful page on<br>
odometry at:<br>
<br>
   <a href="http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/Encoder/imu_odo/" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/Encoder/imu_odo/</a><br>
<br>
As my robots are all targeted at indoors GPS is unavailable.<br>
<br>
I've put together the beginnings of a page on the NZPRG wiki on the<br>
subject at:<br>
<br>
   <a href="https://service.robots.org.nz/wiki/Wiki.jsp?page=Odometry" rel="noreferrer" target="_blank">https://service.robots.org.nz/wiki/Wiki.jsp?page=Odometry</a><br>
<br>
but it's not had much love (yet) as I'm still getting my PID controller<br>
to the point of functionality (and not being sidetracked by every other<br>
whim that comes my way, such as Firmata).<br>
<br>
I've also considered having my robot perform repeated scans of the signal<br>
strength of all the WiFi signals it can see (dozens, in a suburban<br>
neighborhood) from the four corners of my house, storing that information,<br>
and using that info, along with compass heading (from a BNO055) to get an<br>
idea where in my house the robot is. Since the Raspberry Pi has WiFi built<br>
in, this is a free exercise (no additional sensors required). There's a<br>
lot of noise, you'll need both a blacklist (because cell phones move<br>
around) and a whitelist (to prioritise known sources as if they were<br>
beacons, or actually use a few older Pis as beacons), but I'm still<br>
thinking it might work...<br>
<br>
Cheers,<br>
<br>
Murray<br>
<br>
On 30/04/20 12:07 pm, David Anderson via DPRGlist wrote:<br>
> Robert (and Herbert)<br>
> <br>
> I've been doing autonomous robot navigation successfully for some years now using location information gathered from wheel encoders and gyros on a number of my robots.  I'd be happy to answer any questions you might have.  You might start <br>
> out by looking at the navigation writeups associated with my outdoor jBot robot:<br>
> <br>
> <a href="http://www.geology.smu.edu/dpa-www/robo/jbot" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.geology.smu.edu/dpa-www/robo/jbot</a><br>
> <br>
> Here's a video of that robot navigating through the woods to a waypoint 500 feet away and returning to within a few inches of the starting point:<br>
> <br>
> <a href="http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/jbot/jbot_hatrick2_2.mpg" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/jbot/jbot_hatrick2_2.mpg</a><br>
> <br>
> The jBot robot has an onboard GPS but that is not used or required for these navigation tasks.<br>
> <br>
> best regards,<br>
> <br>
> dpa<br>
> <br>
> On 04/29/2020 06:37 PM, Robert Zeiler via DPRGlist wrote:<br>
>> Has anybody had any success using any kind of mapping system or device for robot autonomous navigation?.<br>
>><br>
>> Robert and Herbert (the robot)<br>
...........................................................................<br>
Murray Altheim <murray18 at altheim dot com>                       = =  ===<br>
<a href="http://www.altheim.com/murray/" rel="noreferrer" target="_blank">http://www.altheim.com/murray/</a>                                     ===  ===<br>
                                                                    = =  ===<br>
     In the evening<br>
     The rice leaves in the garden<br>
     Rustle in the autumn wind<br>
     That blows through my reed hut.<br>
            -- Minamoto no Tsunenobu<br>
<br>
_______________________________________________<br>
DPRGlist mailing list<br>
<a href="mailto:DPRGlist@lists.dprg.org" target="_blank">DPRGlist@lists.dprg.org</a><br>
<a href="http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org" rel="noreferrer" target="_blank">http://lists.dprg.org/listinfo.cgi/dprglist-dprg.org</a><br>
</blockquote></div>